制动器的三种主要形式如下：

1. **鼓式制动器**：这是一种传统的制动器类型，广泛应用于各类汽车。它的设计特点是摩擦片包裹在制动鼓的外侧，当制动时，通过液压或气压推动摩擦片与制动鼓产生摩擦，从而达到减速或停车的目的。鼓式制动器具有较大的制动力矩，但其热衰退性能较差，即长时间使用后制动效果可能减弱。另外，在鼓式制动器中还有一种类型是内置式制动器，它将摩擦材料的组件和机构设置在后桥的桥体内，允许大型货车等重载车辆使用。

2. **盘式制动器**：盘式制动器是现代汽车常用的制动系统之一。它的工作原理是通过制动钳夹紧刹车盘产生摩擦来达到减速或停车的目的。与鼓式制动器相比，盘式制动器的热衰退性能较好，并且它的响应速度也很快，便于调控制动力度。同时，盘式制动器的安装和使用更加便捷，适合于结构紧凑的车辆应用。根据具体的应用方式，盘式制动器可以分为多种类型，如普通盘式制动器、通风盘式制动器和全盘式制动器等。

3. **摩擦片式制动器**：这是利用摩擦的原理将车辆行驶时的动能转换为热能进行吸收的过程。此类制动器结构简单，并且能够与各类机械传动很好地结合。但是作为常规的行车制动装置时其尺寸相对较大，主要用于满足部分特殊用途车辆的需求。这种制动器在汽车上的使用相对较少。

以上三种制动器各有其特点和应用场景，具体采用哪种形式的制动器取决于车辆的种类和用途。如果需要了解更多详细信息，建议咨询专业的技术人员或查阅汽车相关书籍和资料。