天眼查App显示，9月20日，小米汽车科技有限公司申请的“障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质”专利公布。专利摘要显示，本公开包括：通过车辆上的图像采集设备采集待检图像中障碍物的图像特征，获取障碍物在图像采集设备坐标系下的三维位置信息；将图像特征和三维位置信息输入第一预设检测网络，得到分类结果，分类结果表征障碍物是否是车辆的路径中最近障碍物。该方案隐性地对车道线和障碍物的关系进行学习，并加入障碍物三维位置信息，实现了路径中最近障碍物的检测。由于其是直接通过网络学习，并判定各障碍物是否为车辆的路径中最近障碍物，不用识别车道线及对自车道的车进行距离计算，检测简洁。