天眼查App显示，近日，小米汽车科技有限公司申请的“交通灯状态识别方法、装置、车辆及存储介质”专利公布。摘要显示，本公开涉及自动驾驶领域，识别方法为：通过车辆上的图像采集装置采集预设时长内的多帧交通灯状态图像；根据图像确定预设时长内前方交通灯的状态时序信息，根据状态时序信息、当前时刻的目标交通灯图像和前方车辆的行驶状态信息确定当前的目标交通灯状态。本专利能够有效提升交通灯状态识别结果的准确性，降低无人驾驶车辆违反交规行驶的概率，从而有效提升无人驾驶车辆的行车安全性能，提升用户体验。