春秋时期，晋、楚两国争夺中原霸权，楚国为阻止晋国南下，便与其邻国曹、卫结盟，作抗晋前哨。

周襄王十九年(公元前 634年)冬，楚成王又以宋背楚从晋为名，联合郑、陈、蔡、许等国出兵进攻宋都商丘。

宋向晋求救，但晋、宋两国之间隔着曹、卫两国，晋文公见楚联军势力强大，怕劳师远征于晋不利，决定先攻弱小的曹、卫两国。

楚国识破了晋国的企图，不为所动，仍继续围攻宋都。

宋再次派人求救。

晋文公为难了，不救，宋晋必绝交，等于放弃求霸;救吧，孤军深入，实无取胜把握;想请齐、秦相助，又怕两国不答应。

后来，晋文公采纳了元帅先轸之谋:让宋贿赂齐、秦，托他们劝楚撤兵，并将曹、卫一部分土地送给宋国，楚见盟国土地被宋占去，必定拒绝齐、秦的调解，这样可以加深齐、秦与楚的矛盾，打消其观望态度，站在晋国一边，同时也可断绝宋国降楚的念头。

后来，如晋所料，果然出现了晋、齐、秦、宋联合对楚的局面。

楚成王深知楚军战线过长，后方空虚，加之现在双方力量的对比已经发生了变化，决定撤兵，自率部分楚军退至申(今河南南阳北)，以防秦军袭其后方。

但统帅子玉刚愎自用，不听成王知难而退的告诫，坚决不撤宋围。

成王亦存侥幸取胜心理，又给子玉补充了少量兵力。

子玉为寻找借口与晋决战，提出晋要曹、卫复国才解宋围的要求。

晋文公不好公开拒绝，遂将计就计，私下答应曹、卫复国，但必须以与楚断交为条件，同时扣留楚国使者，以激怒子玉北上决战。

果然，子玉忿而北上，弃宋直扑曹都陶丘(今山东定陶东北)的晋军驻地。

晋文公下令全军“退避三舍”(一舍30里) ，以答谢自己过去流亡楚国时受到的礼遇和当时许下的诺言。

这样既可以避开楚军锋芒，又可靠拢齐、秦军队，便于声援。

子玉以为晋军畏惧，率军追至城濮。

两军对垒，晋军分上、中、下三军部署:上军在右，下军在左，中军居中，先轸及晋文公坐镇中军指挥。

楚联军亦按左、中、右三军配置:陈、蔡军编为右军，实力较弱;一部楚军编为左军，战斗力较强;中军为楚军精锐，由子玉指挥。

二十一年四月初二，决战开始。

晋下军把驾车的马蒙上虎皮，首先向楚右军发起猛攻，陈、蔡军一触即溃，全军瓦解。

这时，晋上军竖起两面大旗，并在阵后扬起尘土，佯装后退。

子玉不察虚实，下令左军追击。

待其突出之时，晋元帅先轸指挥中军向其暴露翼侧攻击，断其退路，晋上军亦回头夹击。

楚左军大部被歼。

子玉见两翼均败，大势已去，急忙下令收兵，退回楚地。

城濮一战终以晋胜楚败而告终。

战后，晋文公被周襄王策命为侯伯，一跃成为中原霸主。