单片机学名微控制器（MCU），有4位，8位，16位，32位等。

而使用英国ARM公司推出的架构方案的32位微控制器就是你说的ARM芯片。

它和4、8、16位单片机的差别就是内部资源比较多，可内嵌的内存较大，总线带宽较宽等等……还有像楼上说的有高速缓存，可外接的资源接口较多，可以实时运行操作系统（内存管理是操作系统内的东西，不是ARM芯片的）。

而JTAG不是ARM的专利，我用PIC和MSP430等8位16位MCU也可以使用这些。