松鼠体形通常中等大小，是寒温带针叶林和混交林中的典型代表动物。

松鼠上颌臼齿为5枚，下颌4枚，上下颚臼齿数量不一。

前后肢之间无皮翼。

四肢强健，趾有锐爪，爪端呈钩状，体重通常在350克左右，雌性个体体重比雄性个体体重稍重一些。

松鼠体态端庄而轻盈，体长大约为18-26厘米，尾长而粗大，尾长为体长的三分之二以上，但也不及体长。

尾毛密长而且蓬松，四肢及前后足均较长，但前肢比后肢短。

耳壳发达，前折时可达眼，冬季耳端具一撮黑色长毛束。

全身背部自吻端到尾基，体侧和四肢外侧均为褐灰色，毛基灰黑，毛尖褐或灰色。

腹部自下领后方到尾基，四肢内侧均为白色。

尾的背面和腹面呈棕黑色，毛基灰色，毛尖褐黑色。

吻部、两颊及下颠如背色，但偏青灰，耳壳黑灰色，冬毛具有大束黑色毛簇。

个体毛色差异较大，为青灰色、灰色、褐灰色、深灰色和黑褐色等等。