1583 年 9 月利玛窦与罗复明坚制进入中国 ，在肇庆建立了第一个传教驻地，利玛窦出版了第一份中文世界地图，并用中文和罗明坚起草了第一部《祖传天主十诫 》.从 1602 到 1605 年，利玛窦做了很多伟大功绩。

出版了第三版中文世界地图起名为《两仪玄览图》，以及其他著作如 《天主实义》，《天主教要》和《二十五言》。

1607 年利玛窦与朋友徐光启合作，出版了欧几里德《几何原本》的前六回的译本。