天眼查App显示，9月23日，重庆长安汽车股份有限公司“一种车辆自动驾驶方法及装置、电子设备、存储介质”专利公布。摘要显示，该自动驾驶方法包括：获取当前车辆的环境光流信息以及多个碰撞判定因子，其中，碰撞判定因子包括雷达感知信息、图像感知信息和地图位置信息；车辆位置信息包括隧道入口区域或隧道内，根据车辆位置信息分别确定各碰撞判定因子的因子权重，隧道入口区域对应的雷达权重小于隧道内对应的雷达权重；根据行驶碰撞概率与预设概率阈值之间的比较结果确定当前汽车的避撞状态，基于避撞状态控制汽车。本申请在对行驶碰撞概率进行计算时，隧道入口区域对应的雷达权重小于隧道内的雷达权重，能够更准确地计算行驶碰撞概率，确保车辆在自动驾驶过程中的行驶安全。